在前不久舉辦的第14屆北京國(guó)際車(chē)展上，一輛看起來(lái)普通，甚至有些“丑陋”的小車(chē)出現(xiàn)在量產(chǎn)車(chē)云集的展館里，它看上去是那么的不起眼。

　　然而，這輛擁有著樸實(shí)外表的“丑小車(chē)”本事卻不小。它是世界上第一輛無(wú)人駕駛大學(xué)生方程式賽車(chē)，目前已經(jīng)初步具備獨(dú)立電機(jī)驅(qū)動(dòng)穩(wěn)定性控制、第一視角遙控、環(huán)境感知與行人跟蹤以及自主行駛四大核心技術(shù)。

　　甚至，“丑小車(chē)”的某些關(guān)鍵技術(shù)指標(biāo)已經(jīng)達(dá)到世界先進(jìn)水平。例如，遙控行駛零至百公里/時(shí)加速僅需3秒，半自主駕駛最大縱向加速度達(dá)到0.9G，最大側(cè)向加速度達(dá)到2G。

　　在這輛“霸氣側(cè)漏”的“丑小車(chē)”背后，是一支由74名北理工學(xué)生組成的無(wú)人賽車(chē)隊(duì)。這群年輕學(xué)生經(jīng)過(guò)3個(gè)月的探索和試驗(yàn)，于今年1月造出了這輛擁有著“世界第一”的“原理驗(yàn)證車(chē)”。

　　今年3月，在指導(dǎo)教師胡紀(jì)濱的帶領(lǐng)下，他們開(kāi)始研發(fā)一輛尺寸更大、外觀(guān)更精美的無(wú)人車(chē)——“地面航母”。這艘“地面航母”無(wú)人車(chē)身上將被設(shè)計(jì)一個(gè)云臺(tái)搭載無(wú)人機(jī)，內(nèi)部放置一個(gè)可自由出入的小型機(jī)器人，讓作“眼睛”的無(wú)人機(jī)與無(wú)人車(chē)協(xié)同起來(lái)。不僅如此，這艘“地面航母”還采用了四輪轂電機(jī)驅(qū)動(dòng)、全輪轉(zhuǎn)向、主動(dòng)懸架、第一視角遙控等尖端技術(shù)。

　　德國(guó)賽場(chǎng)受刺激，回國(guó)造“丑小車(chē)”

　　關(guān)超文是北理工無(wú)人賽車(chē)車(chē)隊(duì)隊(duì)長(zhǎng)、該校機(jī)械與車(chē)輛學(xué)院研究生二年級(jí)的學(xué)生。談及“丑小車(chē)”的誕生，他坦言，之所以下決心要造出這輛無(wú)人賽車(chē)，很大程度上是因?yàn)樵诘聡?guó)比賽期間“受了刺激”。

　　原來(lái)，去年8月，關(guān)超文和幾名隊(duì)友一起帶著一輛電車(chē)去德國(guó)參加大學(xué)生方程式汽車(chē)大賽。在比賽現(xiàn)場(chǎng)，關(guān)超文發(fā)現(xiàn)，德國(guó)的電車(chē)技術(shù)已經(jīng)達(dá)到了世界頂尖水平，相比之下，自己的電車(chē)有些“落后”了。

　　“當(dāng)時(shí)，我們?cè)獾搅顺靶ΑＮ覀儼底韵露�決心，必須在無(wú)人駕駛尖端技術(shù)方面，實(shí)現(xiàn)彎道超車(chē)，明年8月如果還有機(jī)會(huì)來(lái)德國(guó)參賽，一定要弄一輛無(wú)人賽車(chē)出來(lái)，給他們看看。”關(guān)超文說(shuō)。

　　回到學(xué)校，隊(duì)員們選擇了一輛由北理工于2013年推出的“銀鯊二代”電動(dòng)賽車(chē)，以現(xiàn)有架構(gòu)為基礎(chǔ)，對(duì)其進(jìn)行“無(wú)人化”改造，實(shí)現(xiàn)自主駕駛的無(wú)人賽車(chē)。

　　他們嘗試著先切斷感知渠道，給定一個(gè)路徑，看無(wú)人車(chē)怎樣能跑得快，純粹研究無(wú)人動(dòng)力學(xué)問(wèn)題。

　　“形象地說(shuō)，就是把賽車(chē)變成‘跑得很快的瞎子’，他腦子里知道自己需要沿著哪條道路走，但不知道會(huì)在沿途碰上哪些障礙物，遇到哪些情況。因?yàn)橘惖酪话愣际乔蹇盏�，近似于理想路況，所以是試驗(yàn)的最佳環(huán)境。”隊(duì)員們解釋說(shuō)。

　　去年10月，他們以“無(wú)人賽車(chē)隊(duì)”的名義面向全校各學(xué)院招收了50多位本科生和碩士生，正式組建研發(fā)團(tuán)隊(duì)，開(kāi)始了無(wú)人賽車(chē)制造工作。

　　“從開(kāi)始到‘落地’的3個(gè)月時(shí)間里，每一步都走得比較艱難，對(duì)每一項(xiàng)技術(shù)難題的克服都不是很順利。”隊(duì)員們說(shuō)。

　　隊(duì)員們提到，解決問(wèn)題的第一步是要順利實(shí)現(xiàn)遙控行駛技術(shù)，確保機(jī)械系統(tǒng)和信號(hào)系統(tǒng)的各項(xiàng)設(shè)備質(zhì)量均已過(guò)關(guān)，“遙控試驗(yàn)是一個(gè)費(fèi)時(shí)間、考驗(yàn)?zāi)托牡�又不可能被跳過(guò)的階段，挺難熬的”。

　　而遙控試驗(yàn)階段涉及的核心技術(shù)即是第一視角遙控技術(shù)。用通俗的話(huà)來(lái)形容，第一視角遙控技術(shù)是讓賽車(chē)上的攝像頭把賽車(chē)實(shí)時(shí)影像發(fā)送到電腦上，操作者坐在電腦前，通過(guò)電腦屏幕觀(guān)察賽車(chē)的實(shí)時(shí)狀態(tài)，然后根據(jù)觀(guān)察到的情況用遙控設(shè)施對(duì)賽車(chē)的行駛路徑進(jìn)行控制和調(diào)整。

　　目前該賽車(chē)已經(jīng)能夠非常順利地實(shí)現(xiàn)遙控行駛，而第一視角遙控技術(shù)也成為這輛“丑小車(chē)”目前最為成熟的一項(xiàng)核心技術(shù)。

　　隊(duì)員們說(shuō)，目前這輛賽車(chē)從硬件角度來(lái)說(shuō)已經(jīng)完成了95%，從程序和軟件上來(lái)說(shuō)已經(jīng)完成了80%以上，但是從試驗(yàn)測(cè)試的層面考慮，可能僅僅完成了60%，還是有很多方面需要完善的。

　　“丑小車(chē)”霸氣變身“地面航母”

　　其實(shí)，作為一輛原理驗(yàn)證車(chē)，“丑小車(chē)”在硬件配置上已非常強(qiáng)大：它在動(dòng)力方面采用輪邊驅(qū)動(dòng)雙電機(jī)設(shè)計(jì)，峰值功率達(dá)到80千瓦；電池采用了磷酸鐵鋰的單體電池……

　　然而，由于“原理驗(yàn)證車(chē)”在架構(gòu)上存在局限性。于是，從今年3月開(kāi)始，車(chē)隊(duì)決定“另起爐灶”，正在研究另一輛尺寸更大、外觀(guān)更精美、技術(shù)更先進(jìn)的無(wú)人車(chē)。

　　在感知技術(shù)上，新車(chē)和“原理驗(yàn)證車(chē)”基本上是一脈相承的，但在機(jī)械技術(shù)和其他方面有很多創(chuàng)新與變化，比如輪轂電機(jī)技術(shù)、全輪轉(zhuǎn)向技術(shù)、車(chē)身自主調(diào)節(jié)等尖端技術(shù)的應(yīng)用。

　　可是，學(xué)生們的“野心”并沒(méi)有停留在這輛新車(chē)上，他們還在進(jìn)行一項(xiàng)最具突破性的技術(shù)創(chuàng)新——“無(wú)人機(jī)和無(wú)人車(chē)聯(lián)動(dòng)技術(shù)”。他們想要“用飛機(jī)去探路”，“因?yàn)轱w機(jī)飛得更高，看得也就更高更遠(yuǎn)更寬闊，獲取的信息肯定更充分”。“用飛機(jī)去探路”，就是嘗試在無(wú)人車(chē)上設(shè)計(jì)一個(gè)云臺(tái)，搭載無(wú)人機(jī)，讓無(wú)人機(jī)去作無(wú)人車(chē)的眼睛，將看到的景象經(jīng)過(guò)處理之后變成路徑或者地圖傳回到無(wú)人車(chē)。

　　這輛讓無(wú)人機(jī)和無(wú)人車(chē)協(xié)同起來(lái)、采用了輪轂電機(jī)驅(qū)動(dòng)等高新技術(shù)的新車(chē)，被隊(duì)友們稱(chēng)為“地面航母”，霸氣十足。

　　但是，隊(duì)員們坦言，這一技術(shù)創(chuàng)新嘗試面臨著眾多挑戰(zhàn)，包括“無(wú)人機(jī)”和“無(wú)人車(chē)”之間的信號(hào)通信問(wèn)題、距離問(wèn)題、地圖構(gòu)建角度問(wèn)題等。

　　“我們預(yù)計(jì)到嘗試這種新的模式難度會(huì)更大，但問(wèn)題就在那里，總是要想辦法解決的。”隊(duì)員們說(shuō)。

　　今年3月，為了研發(fā)新的無(wú)人賽車(chē)和“地面航母”，無(wú)人賽車(chē)隊(duì)進(jìn)行了第2輪招新。目前團(tuán)隊(duì)總共有74人，其中有41名本科生，27名碩士生，6名博士生。

　有人疑問(wèn)：如此高科技的無(wú)人車(chē)，本科生能參與其中嗎？隊(duì)員們告訴記者，41名本科生中，有15人是大一、大二年級(jí)的預(yù)備隊(duì)員，現(xiàn)階段基本上不參與研發(fā)工作，他們主要是團(tuán)隊(duì)的后備力量和第二梯隊(duì)，也是未來(lái)的潛在“接班人”。

　　目前，74名學(xué)生組成的無(wú)人賽車(chē)隊(duì)被分為感知與導(dǎo)航、整車(chē)控制、動(dòng)力電池、無(wú)人機(jī)、車(chē)輛平臺(tái)5個(gè)研究組，共同解決難題。新的這輛“地面航母”預(yù)計(jì)在今年8月20日前下線(xiàn)，作為學(xué)生給“教師節(jié)”的禮物。

　　此外，在今年10月，升級(jí)版的“丑小車(chē)”還將出現(xiàn)在中國(guó)大學(xué)生方程式賽車(chē)比賽現(xiàn)場(chǎng)。（胡彥然 諸葛亞寒）

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